伺服电机的控制模式有几种？伺服电机的控制模式有四种：转举控制、位置控制、速度模式和全闭环控制模式。转举控制：通过外部模拟量输入或直接地址的设定值来控制电机轴对外输出的转矩大小，可以通过即时改变模拟量设定值或通讯方式改变对应地址数值来实现，位置控制：通过外部输入的脉冲频率来控制转动速度大小，通过脉冲数量来控制转动角度，有些伺服电机也可通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
速度模式：通过模拟量输入或脉冲频率来控制转动速度大小。在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可用于定位，但必须将电机位置信号或直接负载位置信号反馈给上位进行运算。全闭环控制模式：是一种将伺服电机、运动控制器和位置传感器三者结合在一起的控制模式。伺服接受上位控制器发出的速度可控的脉冲指令，执行过程中反馈装置直接反馈给控制系统。
1、PID如何作用?就是他怎么进行调节的?
PID调节是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写，是连续系统中应用最为广泛的调节方式。PID调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分和微分的函数关系进行计算，其计算结果用以输出控制，以实现调节功能。
2、pid控制算法在上位机组态中编写好还是在plc中编写好
plc中编写好pid在plc中应用，他并不在主程序里，而是在中断或是快速任务中应用，以保证他精确的采样周期，大多数plc的程序扫描周不*定的，没办法保证其采样周期，当pid块的采样周期不同时，就需要很多的中断功能块或是快速任务，而这些在plc中的个数是受限制的，一般来说pid功能块在plc中使用有数量限制，太多会影响程序的扫描周期，从而影响控制性能。
3、PID调节的控制过程,如何调节PID的参数!
1、PID参数的人工确定靠摸索和经验，费时较多。2、现在大多PID调节器都有自正定功能，通过自整定，仪器可以自动计算出最佳PID参数。最简单的方法：全取0，先定p其余取0，定完P后P固定，然后调节D这时候I还是0不动，PD都设定完后，在设定I。PID控制可根据测量信号与给定值的偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算，从而输出某个适当的控制信号给执行机构，促使测量值恢复到给定值，达到自动控制的效果。
比例参数P设定值越大，控制的灵敏度越低，设定值越小，控制的灵敏度越高，例如比例参数P设定为4%，表示测量值偏离给定值4%时，输出控制量变化100%。积分运算的目的是消除偏差，只要偏差存在，积分作用将控制量向使偏差消除的方向移动。积分时间是表示积分作用强度的单位，设定的积分时间越短，积分作用越强。例如积分时间设定为240秒时，表示对固定的偏差，积分作用的输出量达到和比例作用相同的输出量需要240秒。